Guidage par Réalité Augmentée : Application à la Chirurgie Cardiaque Robotisée

Fabien Mourgues 1
1 CHIR - Surgery, Informatics and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : La chirurgie mini-invasive limite les incisions et le traumatisme pour le patient. Elle bénéficie de l'assistance robotisée qui améliore précision et confort du geste opératoire. Cependant des difficultés subsistent. Ainsi dans les opérations de pontage des artères coronaires, la localisation et l'identification des artères cibles de l'intervention posent problème. Nous proposons alors de guider le chirurgien en superposant le modèle des artères du patient dans les images endoscopiques intra-opératoires. L'une des contributions de cette thèse consiste à définir une approche basée sur l'analyse de l'intervention et du geste chirurgical: tout d'abord nous nous intéressons à la modélisation statique des artères coronaires à partir de moyens standards d'imagerie. Nous initialisons ensuite le recalage dans les images endoscopiques en calibrant l'endoscope stéréoscopique robotisé et en recalant l'enveloppe externe du patient au bloc opératoire. Nous affinons enfin ce résultat pour tenir compte du déplacement intra-opératoire du coeur et des erreurs successives. Un mécanisme multi-modèles robuste original, basé sur la traduction des indications données par le chirurgien en mesures, permet d'aboutir à la précision nécessaire au guidage. Cet outil novateur de chirurgie assistée par ordinateur est intégré au sein d'une architecture commune expérimentée avec le robot Da Vinci au cours de nombreux tests in-vivo.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Université Nice Sophia Antipolis, 2003. Français
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Contributeur : Frédéric Devernay <>
Soumis le : jeudi 11 décembre 2008 - 14:24:45
Dernière modification le : mardi 22 mars 2016 - 01:26:32
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 16:24:06

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Fabien Mourgues. Guidage par Réalité Augmentée : Application à la Chirurgie Cardiaque Robotisée. Automatique / Robotique. Université Nice Sophia Antipolis, 2003. Français. 〈tel-00346341〉

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