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Theses

Planification de trajectoires pour un robot manipulateur

Résumé : Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00334461
Contributor : Thèses Imag <>
Submitted on : Monday, October 27, 2008 - 8:21:13 AM
Last modification on : Friday, November 6, 2020 - 4:15:40 AM
Long-term archiving on: : Monday, June 7, 2010 - 6:50:10 PM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00334461, version 1

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Citation

Michel Pasquier. Planification de trajectoires pour un robot manipulateur. Modélisation et simulation. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 1989. Français. ⟨tel-00334461⟩

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