Contribution à l'interaction commande/ordonnancement

David Robert 1, 2
2 NECS - Networked Controlled Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, GIPSA-DA - Département Automatique
Résumé : Lors du développement d'un système contrôlé par ordinateur, il y a traditionnellement une séparation forte entre les conceptions de la loi de commande et de l'ordonnancement des tâches du calculateur. Dans les systèmes embarqués, où les ressources sont limitées et variables, cette séparation rigide conduit à une sous utilisation du processeur. Pour améliorer l'interaction commande/ordonnancement, nous proposons d'adapter les ressources nécessaires au calcul des lois de commande en agissant sur leur période. Nous présentons tout d'abord une structure d'ordonnancement régulé. La contribution principale concerne ensuite le développement d'une méthodologie de synthèse d'une loi de commande à période d'échantillonnage variable basée sur une approche de type Hinfini dédiée aux systèmes linéaires à paramètres variants. Les performances de cette loi de commande ainsi que son interaction avec l'ordonnancement sont illustrées en simulation et sur un procédé expérimental.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2007. Français
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Contributeur : Patricia Reynier <>
Soumis le : vendredi 18 janvier 2008 - 11:13:42
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:58:08
Document(s) archivé(s) le : mardi 13 avril 2010 - 23:09:09

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David Robert. Contribution à l'interaction commande/ordonnancement. Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2007. Français. 〈tel-00207709〉

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