Algorithmes de Commande Pour Le Pilotage d'Une Direction Découplée

Julien Coudon 1, 2
2 NECS - Networked Controlled Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, GIPSA-DA - Département Automatique
Résumé : Cette thèse étudie le problème du pilotage d'un système de direction découplé dans un véhicule. L'idée est de contrôler les deux sous-systèmes (système de restitution et système de braquage) constituant la direction de manière à : fournir au conducteur, par l'intermédiaire du volant, des sensations de conduite lui permettant d'appréhender le comportement dynamique de son véhicule ; procurer au conducteur une direction répondant à certains critères de confort ; permettre l'amélioration du comportement dynamique du véhicule en jouant sur la dynamique du système de direction. L'étude présente un modèle de référence décrivant le comportement souhaité d'un système de direction une fois implanté dans un véhicule. Ce modèle est construit de manière à prendre en compte l'influence des efforts extérieurs issus du contact pneus/sol, ceux-ci étant représentatifs du comportement dynamique du véhicule
Deux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2007. Français
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Contributeur : Julien Coudon <>
Soumis le : mardi 23 octobre 2007 - 20:42:42
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:50:54
Document(s) archivé(s) le : lundi 24 septembre 2012 - 14:30:42

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  • HAL Id : tel-00181462, version 1

Citation

Julien Coudon. Algorithmes de Commande Pour Le Pilotage d'Une Direction Découplée. Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2007. Français. 〈tel-00181462〉

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