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Contribution à la réalisation d'un robot manipulant des objets en contact : commande par retour d'efforts

Résumé : GENERALITES SUR LE PROBLEME POSE PAR L'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE D'OBJETS. LE PROBLEME DE LA MAITRISE DE L'ESPACE: MODELISATION DE L'UNIVERS DU MANIPULATEUR, LES DEPLACEMENTS DU ROBOT, LA REPRESENTATION GRAPHIQUE. LE PROBLEME DE LA MAITRISE DES FORCES: LE CONTACT PONCTUEL, DETERMINATION D'UNE ARETE, LES DEPLACEMENTS DE L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. LE MATERIEL MIS EN OEUVRE: LE MANIPULATEUR ET SA COMMANDE, LE POIGNET-CAPTEUR D'EFFORT, LE MINICALCULATEUR. LE LOGICIEL: L'INTERPRETEUR, LA GESTION DES MICROPROCESSEURS. EXPERIMENTATION: CALIBRAGE, RECONNAISSANCE DES ANGLES D'UNE PIECE, SUIVI D'UNE PAROI
Document type :
Theses
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00178838
Contributor : Anne Bergez <>
Submitted on : Friday, October 12, 2007 - 12:03:55 PM
Last modification on : Friday, January 10, 2020 - 9:08:09 PM
Long-term archiving on: : Monday, June 27, 2011 - 4:03:12 PM

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2365.pdf
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  • HAL Id : tel-00178838, version 1

Citation

Patrick Baraona. Contribution à la réalisation d'un robot manipulant des objets en contact : commande par retour d'efforts. Automatique / Robotique. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1981. Français. ⟨tel-00178838⟩

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