guaranteed localization of automobiles. Contribution on constraints satisfaction techniques on intervals
Localisation garantie d'automobiles. Contribution aux techniques de satisfaction de contraintes sur les intervalles
Abstract
The objective of this Ph. Thesis is to apply, for data fusion problems, consistency techniques on real boxes in order to solve CSP (Constraint Satisfaction Problems). The considered application deals with dynamic localisation of a car-like vehicle using ABS odometers, a gyro and a differential GPS receiver.
After this study and its conclusions, two main contributions are introduced to improve usual constraints satisfaction techniques thanks to the concepts of Vectorized CSP “VCSP” and “Consistency Domains”. The goal is to solve cycles thanks to Consistency Domains and to isolate and organise cycles appearing on constraints graphs in order to obtain optimal domains with an a priori known calculation time.
After this study and its conclusions, two main contributions are introduced to improve usual constraints satisfaction techniques thanks to the concepts of Vectorized CSP “VCSP” and “Consistency Domains”. The goal is to solve cycles thanks to Consistency Domains and to isolate and organise cycles appearing on constraints graphs in order to obtain optimal domains with an a priori known calculation time.
L'objectif de cette thèse est d'appliquer, aux problèmes de fusion de données, les techniques de résolution des CSP (Problèmes de Satisfaction de Contraintes) sur des pavés réels avec comme application réelle la localisation dynamique d'un véhicule à l'aide des capteurs odométriques, d'un gyromètre de lacet et d'un GPS différentiel.
Après avoir mené cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la notion de "domaine de consistance" est introduite. Les propriétés qui lui sont associées permettent de résoudre de manière formelle des exemples de cycles. Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme de propagation connu sous le nom de FALL/CLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation graphique sous forme de graphe est généralisé aux CSP vectorisés appelés "VCSP".
Après avoir mené cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la notion de "domaine de consistance" est introduite. Les propriétés qui lui sont associées permettent de résoudre de manière formelle des exemples de cycles. Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme de propagation connu sous le nom de FALL/CLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation graphique sous forme de graphe est généralisé aux CSP vectorisés appelés "VCSP".
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