Résumé : Le problème abordé dans ce document est celui de la "navigation autonome en environnement incertain et dynamique". L'objectif est de développer des modèles et
des techniques informatiques permettant à un robot terrestre de se déplacer de manière autonome, c'est-à-dire sans intervention humaine, dans un environnement mal maitrisé et en présence d'obstacles mobiles.
