Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

Planification distribuée pour la coopération multi-agents

Résumé : Permettre à plusieurs agents de planifier et de coordonner leurs activités de manière distribuée tel est l'objectif des travaux présentés dans ce mémoire. L'approche proposée s'appuie sur des opérateurs de composition de plans. Afin de gérer au mieux les interactions entre différents agents, leurs plans sont produits par IxTeT, un système de planification permettant la prise en compte de contraintes temporelles numériques et gérant le parallélisme des tâches ainsi que le partage de ressources. Les deux premiers chapitres décrivent le formalisme logique utilisé par IxTeT ainsi que le fonctionnement du planificateur lui-même et les améliorations qu'il est possible d'y apporter. Le troisième chapitre détaille alors formellement les méthodes et algorithmes permettant de réaliser des opérateurs de composition de plans: union de plans, insertion de nouveaux buts dans un plan existant. On y démontre leurs limites théoriques. Le quatrième chapitre décrit la mise en œuvre de ces opérateurs en exhibant des algorithmes tant pour améliorer les performances de la planification incrémentale mono-agent que pour réaliser un système distribué de planification multi-agents. Dans ce système, un plan global est élaboré par composition successive de plans individuels. Ce plan global reste implicite et n'est donc jamais centralisé. On présente ensuite les problèmes spécifiques rencontrés lorsque planification et exécution sont réalisées simultanément. Ces problèmes ouverts sont cruciaux dans un contexte multi-agents. Le document se termine par une illustration et une évaluation sur des exemples appliqués au domaine multi-robots permettant d'apprécier les avantages mais aussi les limites de l'utilisation de ces opérateurs de composition de plans et par une comparaison avec un autre système de planification distribuée.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00142562
Contributor : Emilie Marchand <>
Submitted on : Thursday, April 19, 2007 - 4:36:57 PM
Last modification on : Thursday, March 12, 2020 - 3:36:05 PM
Long-term archiving on: : Saturday, May 14, 2011 - 4:04:15 AM

Identifiers

  • HAL Id : tel-00142562, version 1

Citation

Paul Gaborit. Planification distribuée pour la coopération multi-agents. Automatique / Robotique. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. Français. ⟨tel-00142562⟩

Share

Metrics

Record views

342

Files downloads

251