Behavior based decisional model using vote : Application to the autonomous navigation in simulated environments
Modèle décisionnel orienté comportement fondé sur le vote : Application à la navigation d'agents autonomes en environnement simulé
Résumé
Autonomous virtual actors are agents that move in dynamic and continuous environments. They must decide in real time in order to adapt themselves to their environment. That is why they have to include efficient decisional model. The behavior based decisional models are well suited to this kind of problems. They are based on the assumption that a decision making process can be shared among several entities, called behaviors. The main difficulty of its approach is to select a global decision from the propositions suggested by the behaviors. Within this context, the vote have got many advantages. However, it does not allow to select action in a continuous set and uses weights that bias the selection. Our contribution consists in a modification of the behavior coordination voting method. Our proposition allows to select action in a continuous set, to use finely grained behavior and it proceed to the vote in a different way. We applied the decisional model to the reactive autonomous navigation in virtual environments. The tests give proof of the model interest and don't uses any weights. The results in static environment shows that the decisional model is able to achieve a goal while tacking in account the constraints and persisting in its choices. The results in dynamics environments decrease when the number of agents are higher as twenty. The action selection problem is open. So, this work will have several future work, practical ones (simulation of couple or groups of agents) and theoretical ones (linking with a more abstract reasoning module).
Les acteurs virtuels autonomes sont des agents évoluant dans des environnements dynamiques et continus. Ils doivent prendre des décisions afin de s'y adapter en temps réel. Il leur faut donc disposer de modèles décisionnels performants. Les modèles décisionnels orientés comportement sont particulièrement adaptés à ces problèmes. Ils sont fondés sur l'hypothèse qu'une décision peut être répartie entre différentes entités (ou comportements). L'une des difficultés de cette approche est de dégager une décision globale à partir des suggestions des comportements. Dans ce cadre, le vote présente de nombreux avantages. Cependant, dans la littérature, il ne permet pas de sélectionner des actions continues et utilise des pondérations qui biaisent la sélection. Notre contribution consiste en une modification de la méthode de coordination par vote. Notre proposition permet de sélectionner les décisions dans un espace continu, d'utiliser des comportements de granularité fine et met en oeuvre une procédure de vote différente. Nous avons appliqué le modèle décisionnel à la navigation réactive autonome en environnement virtuel. Les essais réalisés prouvent l'intérêt du modèle et n'utilisent aucune pondération. Les résultats en environnement statique montrent que le modèle est capable d'atteindre son objectif en respectant des contraintes et en persistant dans ses choix. Les résultats en environnement dynamique décroissent lorsque le nombre d'agents est supérieur à vingt. De par le caractère ouvert du problème traité, ce travail fait l'objet de plusieurs perspectives applicatives (simulation de groupes d'agents) et théoriques (liaison avec un module de niveau d'abstraction supérieur).
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