Observers for hybrid systems
Contribution sur la synthèse d'observateurs pour les systèmes dynamiques hybrides
Résumé
The thesis is concerned with the observers synthesis for the hybrid dynamic systems. We particularly consider
the systems described by a finite set of discrete-time linear subsystems and a commutation law. The active subsystem and the
commutations between the subsystems can be defined by a controllable external command (switched systems), or by the
autonomous transitions (piecewise affine linear systems). Under the assumption of the knowledge of the active mode, we show that
the association of the switched observer with a pole placement constraint allows to propose observation scheme to solve the
synchronization problem of the switched chaotic systems with an embedded message. In the case of piecewise affine systems, we
propose a method to detect the active mode. The association of this method with the switched observer allows the joint estimate
of the continuous state and discrete state. Finally, we consider the case of commutations governed by a PN. We propose an
observation scheme using a PN observer and a switched observer.
the systems described by a finite set of discrete-time linear subsystems and a commutation law. The active subsystem and the
commutations between the subsystems can be defined by a controllable external command (switched systems), or by the
autonomous transitions (piecewise affine linear systems). Under the assumption of the knowledge of the active mode, we show that
the association of the switched observer with a pole placement constraint allows to propose observation scheme to solve the
synchronization problem of the switched chaotic systems with an embedded message. In the case of piecewise affine systems, we
propose a method to detect the active mode. The association of this method with the switched observer allows the joint estimate
of the continuous state and discrete state. Finally, we consider the case of commutations governed by a PN. We propose an
observation scheme using a PN observer and a switched observer.
La thèse porte sur la synthèse d'observateurs pour les systèmes dynamiques hybrides.
Nous considérons particulièrement considéré les systèmes décrits par un ensemble fini de sous-systèmes linéaires à temps discret et
une loi de commutation. Le sous-système actif et les commutations d'un sous-système à un autre peuvent être définis par une commande externe contrôlable (systèmes à commutation), ou par des transitions autonomes (systèmes affines par morceaux). Sous
l'hypothèse du mode actif à chaque instant, nous montrons que l'association de l'observateur commuté avec une contrainte de
placement de pôles permet de proposer un schéma d'observation à entrée inconnue pour résoudre le problème de la synchronisation
des systèmes à commutation chaotiques avec un message incorporé. Dans le cas de des systèmes affines par morceaux, nous proposons une méthode pour détecter le mode actif. L'association de cette méthode avec l'observateur commuté permet l'estimation conjointe de l'état continu et état discret. Enfin, nous considérons le cas de commutations régies par un RdP. Nous proposons un schéma d'observation utilisant un observateur de RdP et un observateur commuté.
Nous considérons particulièrement considéré les systèmes décrits par un ensemble fini de sous-systèmes linéaires à temps discret et
une loi de commutation. Le sous-système actif et les commutations d'un sous-système à un autre peuvent être définis par une commande externe contrôlable (systèmes à commutation), ou par des transitions autonomes (systèmes affines par morceaux). Sous
l'hypothèse du mode actif à chaque instant, nous montrons que l'association de l'observateur commuté avec une contrainte de
placement de pôles permet de proposer un schéma d'observation à entrée inconnue pour résoudre le problème de la synchronisation
des systèmes à commutation chaotiques avec un message incorporé. Dans le cas de des systèmes affines par morceaux, nous proposons une méthode pour détecter le mode actif. L'association de cette méthode avec l'observateur commuté permet l'estimation conjointe de l'état continu et état discret. Enfin, nous considérons le cas de commutations régies par un RdP. Nous proposons un schéma d'observation utilisant un observateur de RdP et un observateur commuté.
Domaines
Automatique / Robotique
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