Contribution to modeling and control of electrohydraulic systems
Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes électrohydrauliques
Résumé
In this manuscript, we gave a new result on the stabilization of the nonlinear systems which are only continuous, it acts of the systems defined by a field of vectors which is not derivable. The application of this result, we carried out it for the stabilization of the electrohydraulic systems by taking account of the dynamics of the servovalves used, this without carrying out any linearization of the model descriptions. Indeed, we treated the case of an electrohydraulic system ordered by one and two servovalves, this by taking account of their dynamics. Simulations carried out show that the results obtained are very satisfactory. In order to carry out a comparison we studied various linear controls, in particular, the control by feedback thus the control by return of exit or by a corrector PID. This type of order proves to give good results. Indeed, they made it possible to answer several criteria, for example the response time, going beyond, etc And they led to good results of simulation. Nevertheless, they present some disadvantages. For example a linearization around a point of equilibrium reveals a local character, and thus this technique becomes inappropriate if one seeks to operate on an operating range. This work could also apply to the stabilization of the electropneumatic actuators.
Dans ce mémoire nous avons donné un nouveau résultat sur la stabilisation des systèmes non linéaires qui sont seulement continus, il s'agit des systèmes définis par un champ de vecteur qui n'est pas dérivable. L'application de ce résultat, nous l'avons effectuée pour la stabilisation des systèmes électrohydrauliques en tenant compte de la dynamique du ou des distributeurs utilisés, ceci sans effectuer aucune linéarisation des modèles représentants. En e et, nous avons traité le cas d'un système électrohydraulique commandé par un et deux distributeurs, ceci en tenant compte de leur dynamique. Les simulations effectuées montrent que les résultats obtenues sont très satisfaisants. Afin d'effectuer une comparaison nous avons étudié différentes lois de commande linéaires, notamment, la commande par retour d'état ainsi la commande par retour de sortie ou encore par un correcteur PID. Ce type de commande s'avère donner des bons résultats. En effet, elles ont permis de répondre à plusieurs critères, par exemple le temps de réponse, dépassement, etc. Et elles ont conduit à des bons résultats de simulation. Néanmoins, elles présentent quelques inconvénients. Par exemple une linéarisation autour d'un point de fonctionnement révèle un caractère local, et donc cette technique devient inappropriée si l'on cherche à opérer sur une plage de fonctionnement. Ces travaux pourraient aussi s'appliquer à la stabilisation des actionneurs électropneumatiques.
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