Bayesian Approach to Action Selection and Attention Focusing. An Application in Autonomous Robot Programming.

Carla Maria Chagas E Cavalcante Koike 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Les systèmes sensorimoteurs autonomes, placés dans des environnements dynamiques, doivent répondre continuellement à la question ultime: comment contrôler les commandes motrices à partir des entrées sensorielles? Répondre à cette question est un problème très complexe, principalement à cause de l'énorme quantité d'informations qui doit être traitée, tout en respectant plusieurs restrictions: contraintes de temps réel, espace mémoire restreint, et capacité de traitement des données limitée. Un autre défi majeur consiste à traiter l'information incomplète et imprécise, habituellement présente dans des environnements dynamiques. Cette thèse s'intéresse au problème posé par la commande des systèmes sensorimoteurs autonomes et propose un enchaînement d'hypothèses et de simplifications. Ces hypothèses et simplifications sont définies dans un cadre mathématique précis et strict appelé programmation bayésienne, une extension des réseaux bayésiens. L'enchaînement se présente en cinq paliers: utilisation d'états internes; les hypothèses de Markov de premier ordre, de stationnarité et les filtres bayésiens; exploitation de l'indépendance partielle entre les variables d'état; addition d'un mécanisme de choix de comportement;la focalisation de l'attention guidée par l'intention de comportement. La description de chaque étape est suivie de son analyse selon les exigences de mémoire, de complexité de calcul, et de difficulté de modélisation. Nous présentons également des discussions approfondies concernant d'une part la programmation des robots et d'autre part les systèmes cognitifs. Enfin, nous décrivons l'application de ce cadre de programmation à un robot mobile.
Type de document :
Thèse
Other [cs.OH]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2005. English
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Contributeur : Carla Maria Chagas E Cavalcante Koike <>
Soumis le : jeudi 1 décembre 2005 - 14:19:09
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:04
Document(s) archivé(s) le : vendredi 2 avril 2010 - 23:18:10

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  • HAL Id : tel-00011138, version 1

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Carla Maria Chagas E Cavalcante Koike. Bayesian Approach to Action Selection and Attention Focusing. An Application in Autonomous Robot Programming.. Other [cs.OH]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2005. English. 〈tel-00011138〉

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