Skip to Main content Skip to Navigation
Theses

Contrôle moteur par le cervelet et interface Cerveau-Machine pour commander un doigt robotique

Résumé : Cette thèse porte sur la modélisation de la commande motrice chez le Primate suivant deux approches : - Tout d'abord, en suivant une formalisation mathématique de la préparation par le Cerveau des signaux de commande d'un mouvement volontaire dirigé vers une cible. La méthode utilisée dans cette étude a été de recenser les contraintes fonctionnelles et d'en déduire un circuit de traitement des signaux moteurs, compatible avec l'organisation anatomique des voies cérébelleuses. Ce circuit a permis une optimisation hiérarchisée, sous les contraintes de rapidité d'exécution et d'économie de la dépense énergétique. Cette approche a été appliquée à la commande d'un bras robotique à 2 d.d.l mû par des muscles de McKibben, et à la modélisation du système oculomoteur du Primate. - Ensuite, en suivant une approche par codage. Nous présentons ici la conception et la mise au point d'une Interface Cerveau-Machine asynchrone qui décode les données cérébrales enregistrées chez le Macaque afin de contrôler un doigt robotique.
Document type :
Theses
Complete list of metadatas

Cited literature [215 references]  Display  Hide  Download

https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00577959
Contributor : Sofiane Ouanezar <>
Submitted on : Friday, March 18, 2011 - 1:36:18 AM
Last modification on : Friday, July 31, 2020 - 10:44:02 AM
Document(s) archivé(s) le : Saturday, December 3, 2016 - 10:44:05 AM

Identifiers

  • HAL Id : pastel-00577959, version 1

Collections

Citation

Sofiane Ouanezar. Contrôle moteur par le cervelet et interface Cerveau-Machine pour commander un doigt robotique. Neurosciences [q-bio.NC]. Télécom ParisTech, 2010. Français. ⟨pastel-00577959⟩

Share

Metrics

Record views

1006

Files downloads

4724