Calibration of micro and nanorobotic systems : Contribution of influential parameters to the geometric accuracy.
Résumé
High accuracy is usually the necessary condition of the system performance. However, there are many sources of inaccuracy acting on microrobotic systems. At the microscale, there are difficulties to accurately measure the performances (positioning accuracy) of the micro-nano robots and to characterize the influences of the imperfections. The calibration of microrobotic systems combining all these sources is rarely studied and their relative importance remains unknown. The originalities and contributions of this thesis lie in two aspect: 1. characterization of micro-nano robots performances and influences of imperfections; 2. dealing with performance improvements of micro-nano robots based on different kinds of models.
Une des conditions fondamentales de la performance des système repose sur leur capacité à généré des déplacement avec précision de positionnement élevée. Cependant, à l'échelle micrométrique, de nombreux paramètres agissent et réduisent cette précision. A cette échelle, il est également particulièrement complexe de mesurer la précision de positionnement d'un système micro ou nanorobotique et donc d'identifier les différentes sources d'imprécision. L'étalonnage géométrique des systèmes micro et nanorobotiques prenant en compte ces différents sources est rarement étudié. Pour ces raisons, l'originalité et les contribution de cette thèse portent sur deux aspects principaux (i) la caractérisation des perperformances des systèmes micro et nanorobotiques et l'analyse des paramètres affectant leur précision de positionnement (ii) l'amélioration des performances de ces robots fondés sur différents types de modèles robotiques.
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