Contribution to the design and the modelling of mechatronc systems (and their mechanical subsystems)

Contribution à la conception et la modélisation des systèmes mécatroniques (et de leurs sous-systèmes mécaniques

Wilfrid Marquis-Favre (1)

1 AMPERE - Ampère

This report is organized as follows. Chapter 1 is of Curriculum Vitae that summarizes my research, teaching and administrative activities. Chapter 2 entitled ''Activity report since my nomination'' is a report of my research projects, of my teaching activity and of my administrative charge in a more detailed presentation. Chapter 3 entitled ``Developments of research activities'' is fully devoted to the technical presentation of my main research studies during eight years. It shows how these works have progressively moved from a 'postdoctoral` context with studies in the continuity of my Ph. D. thesis to a real will to animate a research axis by proposing new subjects in our laboratory. During the in-between period I appropriated the tools and the methodologies of this research axis. Chapter 4 ``Conclusion and perspectives'' conclude this report and give a number of research propositions for pursuing the engaged works. Finally, appendices summarize my scientific productions, my participation to the scientific community and contract activity, and the most significant productions.

Ce mémoire d'Habilitation à Diriger des Recherches présente tout d'abord au chapitre 1 une vue globale et synthétique de mes activités depuis ma prise de poste en septembre 1998. Le chapitre 2, « Bilan des activités depuis la prise de poste », détaille le contenu de ma recherche, de mon enseignement et des responsabilités administratives. Il tente de mettre en évidence les liens forts de mes activités de recherche à celles d'enseignement. Le chapitre 3, « Développement des activités de recherche », présente de manière approfondie et technique les principaux travaux de recherche menés durant cette période. Il montre comment ces travaux ont évolué progressivement d'un contexte « post doctoral » sur des sujets en continuité de celui de ma thèse de doctorat vers une volonté d'animer un axe de recherche en proposant de nouveaux sujets au sein du laboratoire. La transition s'est effectuée par l'appropriation de l'axe de recherche en question. Le chapitre 4, « Conclusion et perspectives », présente un bilan général de l'évolution de mes activités de recherche et les met en perspectives à travers un certain nombre de propositions que je souhaite développer à l'avenir. Enfin, trois annexes récapitulent mes productions scientifiques, ma participation à la communauté et mon activité contractuelle, et finalement les textes des productions jugées les plus significatives par rapport à mes activités de recherche. Cette dernière annexe est fournie dans un document séparé pour en faciliter sa lecture.

Mots clés: Modeling; analysis and design of mecatronic systems; sizing methodology; bond graph tool; kinematics and dynamics of multibody systems; analytical mechanics; vehicle dynamics; surgery robotics

Mots clés: Modélisation; simulation; analyse et conception des systèmes mécatroniques; méthodologie de dimensionnement; outil bond graph; inversion; optimisation; cinématique et dynamique des systèmes mécaniques multicorps; mécanique analytique; dynamique du véhicule; robotique médicale

Domaines: Automatique / Robotique; Mécanique [physics.med-ph]

Wilfrid Marquis-Favre. Contribution à la conception et la modélisation des systèmes mécatroniques (et de leurs sous-systèmes mécaniques. Automatique / Robotique. INSA de Lyon, 2007. ⟨tel-00538162⟩