MASL (Multi-Agent System Language) : A CONTROL LANGUAGE FOR MULTI-ROBOTIC AGENT SYSTEM
MASL, langage de contrôle multi-agents robotiques
Résumé
MASL OFFERS A MACROSCOPIC AND UNIFIED APPROACH WITH HETEROGENEOUS AND DISTRIBUTED CALCULATIONS OVER DELIBERATIVE, REACTIVE OR HYBRID AGENTS. IN THIS HIGH LEVEL LANGUAGE, REGARDLESS OF THE RUNTIME, EACH CONCURRENT AGENT LOCALLY DECIDES ITS PARTICIPATION IN A COLLECTIVE EXECUTION BLOCK NAMED AN E-BLOCK. EACH E-BLOCK IS AN ANONYMOUS COLLECTIVE PROGRAM THAT RUNS OVER AN AGENT NETWORK FOLLOWING LOCAL CONDITIONS. THE ORCHESTRAL MODE (SCALAR, ASYNCHRONOUS, SYNCHRONOUS) IS STATICALLY FIXED BY A SHARED BLOCK ATTRIBUTE. THE COMMUNICATION USE SHARED MEMORY, EVENTS, SYNCHRONOUS MESSAGES PASSING, AND ASYNCHRONOUS MESSAGES PASSING. HETEROGENEOUS AGENTS ARE MANAGED WITH HERITAGE AND POLYMORPHISM. PERMEABILITY MECHANISM, DEALING WITH AGENT AUTONOMY, ALLOWS AN AGENT TO DYNAMICALLY FILTER CALLS TO ITS INTERFACE IN RESPECTS TO THE SENDER POSITION IN THE E-BLOCK HIERARCHY. IN DYNAMIC TASK ALLOCATION OF AGENTS, AUTO FAILOVER AND RECOVERY, AGENT REPLACEMENT IN A ROBOT FLEET (CASE OF AGENT FAILURE, LOSS OF A MANDATORY FUNCTIONALITY FOR THE MISSION) AN E-BLOCK IS AN ENTRY POINT OF A COLLABORATIVE WORK. IN THE CASE OF SYNCHRONOUS E-BLOCK, THE PROGRAMMING PARADIGM IS THE DATA PARALLEL MODEL WITH ITERATIVE TASK FOR WAVES OF AGENTS. FINALLY, MASL OFFERS ADVANCES IN THE FIELD OF MAS (DYNAMIC BELONGING TO GROUPS, ACCURACY OF THE PACE OF ACTIONS TO UNDERTAKE TO ENABLE A DESIRED COOPERATION) AND FOR THE MANAGEMENT OF ERRORS.
MASL PROPOSE UNE APPROCHE UNIFIEE ET MACROSCOPIQUE A L'EXPRESSION DE CALCULS HETEROGENES ET DISTRIBUES SUR DES AGENTS CONÇUS EN SUIVANT LE MODELE DELIBERATIF, REACTIF OU HYBRIDE. C'EST UN LANGAGE DE HAUT NIVEAU INDEPENDANT DE L'EXECUTIF OU CHAQUE AGENT, VU COMME UNE ENTITE CONCURRENTE, DETERMINE LOCALEMENT SA PARTICIPATION A DES BLOCS D'EXECUTION COLLECTIFS (E-BLOCS). CHAQUE E-BLOC EST UN PROGRAMME COLLECTIF ANONYME POUVANT S'EXECUTER SUR UN RESEAU D'AGENTS SELON DES CRITERES LOCAUX. LE MODE D'ORCHESTRATION (SCALAIRE, SYNCHRONE, ASYNCHRONE) EST DETERMINE STATIQUEMENT PAR UN ATTRIBUT DU BLOC, LES COMMUNICATIONS SUPPORTENT LE MODELE A MEMOIRE PARTAGEE, LE MODELE A ENVOI DE MESSAGES ET LE MODELE D'EVENEMENTS. L'HETEROGENEITE DES AGENTS EST ASSUREE PAR HERITAGE ET POLYMORPHISME ALORS QUE L'AUTONOMIE EST PROPOSEE PAR UN MECANISME (APPELE PERMEABILITE) DE FILTRAGE OU CHAQUE AGENT PEUT MASQUER/OUVRIR SON INTERFACE DYNAMIQUEMENT ET SELON LA POSITION DE L'EMETTEUR DANS LA HIERARCHIE D'E-BLOCS. DANS UN CONTEXTE D'ALLOCATION DYNAMIQUE DES AGENTS, DE REPRISE APRES ECHEC OU DE REMPLACEMENT D'UN AGENT ROBOTIQUE DANS UNE FLOTTE DE ROBOTS (CAS D'UNE PANNE OU PERTE DE FONCTIONNALITE COMPROMETTANT LA MISSION), LE E-BLOC PROPOSE UNE PERSPECTIVE DE POINT D'ENTREE D'UN TRAITEMENT COLLECTIF. DANS LE CAS D'E-BLOC SYNCHRONES, LE PARADIGME SOUS-JACENT EST ISSU DU MODELE DATA-PARALLELE, PERMETTANT ICI DES TRAITEMENTS ITERATIFS PAR VAGUES SUCCESSIVES D'AGENTS. AU FINAL, MASL PROPOSE DES AVANCEES DANS LE DOMAINE DES SMA (APPARTENANCE DYNAMIQUE A DES GROUPES, PRECISION DU RYTHME DES ACTIONS A ENTREPRENDRE POUR PERMETTRE UNE COOPERATION DESIREE) ET AU NIVEAU DE LA GESTION DES ERREURS.