login
english version rss feed
Detailed view PhD thesis
Université de Technologie de Compiègne (17/03/2006), Philippe Bonnifait (Dir.)
Attached file list to this document: 
PDF
these_amadou.pdf(2.3 MB)
Localisation garantie d'automobiles. Contribution aux techniques de satisfaction de contraintes sur les intervalles
El Hadji Amadou Gning1

L'objectif de cette thèse est d'appliquer, aux problèmes de fusion de données, les techniques de résolution des CSP (Problèmes de Satisfaction de Contraintes) sur des pavés réels avec comme application réelle la localisation dynamique d'un véhicule à l'aide des capteurs odométriques, d'un gyromètre de lacet et d'un GPS différentiel.
Après avoir mené cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la notion de "domaine de consistance" est introduite. Les propriétés qui lui sont associées permettent de résoudre de manière formelle des exemples de cycles. Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme de propagation connu sous le nom de FALL/CLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation graphique sous forme de graphe est généralisé aux CSP vectorisés appelés "VCSP".
1:  HEUDIASYC - Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
# Robotique – Vehicules Intelligents – Systèmes d'Aides à la Conduite# Perception Artificielle – Fusion de données Multisensorielle# Analyse par Intervalles# CSP – Constraints Satisfaction Techniques on Intervals

guaranteed localization of automobiles. Contribution on constraints satisfaction techniques on intervals
The objective of this Ph. Thesis is to apply, for data fusion problems, consistency techniques on real boxes in order to solve CSP (Constraint Satisfaction Problems). The considered application deals with dynamic localisation of a car-like vehicle using ABS odometers, a gyro and a differential GPS receiver.
After this study and its conclusions, two main contributions are introduced to improve usual constraints satisfaction techniques thanks to the concepts of Vectorized CSP “VCSP” and “Consistency Domains”. The goal is to solve cycles thanks to Consistency Domains and to isolate and organise cycles appearing on constraints graphs in order to obtain optimal domains with an a priori known calculation time.
# Robotics – Intelligent Vehicles – Driving Assistance system# Artificial Perception – Data and Multisensor Fusion# Interval Analysis# CSP – Constraints Satisfaction Techniques on Intervals

all articles on CCSd database...
all articles on CCSd database...
all articles on CCSd database...
all articles on CCSd database...
all articles on CCSd database...