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Fiche détaillée Thèses
Université Joseph-Fourier - Grenoble I (14/01/2003), Lemordant Jacques (Dir.)
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Amélioration d'ergonomie du télégeste, sur réseau à retard par utilisation de prédicteurs statistiquement pertinents
Ismael Belghit1

Après la transmission de l'image et du son à travers les réseaux télécoms, il était logique de s'intéresser à la transmission du geste. Le « toucher 3D » est en train de révolutionner la façon de travailler des utilisateurs de la 3D sur ordinateur. Il permet aux gens de manipuler directement des objets et des données numériques de la même façon que dans la réalité en utilisant leur sens du toucher. Il existe des systèmes à retour d'effort, représentés par des manches munis de moteurs pilotés par des logiciels. Ils renvoient dans la main de l'utilisateur des sensations de forces, de vibrations, ils sont programmables en fonction d'une certaine tâche à effectuer dans le monde virtuel. Lors d'un toucher distant, d'un télégeste, nous sommes confrontés au problème de l'instabilité de la boucle haptique (homme-système à retour d'effort-réseau-retour de la force dans la main du manipulateur). Cette instabilité est provoquée par le retard introduit par la latence incompressible du réseau de télécommunication. Idéalement on désirerait obtenir une réponse instantanée (inférieure à la milliseconde), or l'élaboration d'une telle réponse est irréalisable car elle est non causale. Afin de contrer le retard introduit par le réseau nous avons utilisé des prédicteurs dans le but d'obtenir une réponse simultanée à la sollicitation du manipulateur du système à retour d'effort. Cette amélioration d'ergonomie du télégeste est réalisée grâce à la pertinence statistique du modèle de l'algorithme de prédiction.
1 :  INRIA Rhône-Alpes - I3D
Système à retour d'effort – haptique – réseau à retard – télégeste – toucher distant – interaction homme-machine – prédicteur

Telegesture Improvements, on delayed network, by using statistically relevant predictors
After the transmission of image and sound through networks, it will be relevant to be interested by the transmission of the gesture. The “3D touch” is making a revolution in the way of working for the 3D users on computers. It allows people to directly manipulate objects or numerical data in the same way as in reality by using their feel of touch. Some force feedback devices seem like handles with small engines driven by software drivers. They return back to the manipulator's hand feelings of forces or vibrations, they are computable in function of task you want to make in the virtual word. During a distant touching, a telegesture, we are faced to the problem of the instability of the haptic loop (human-force feedback device- force feedback in the hand of the operator). This instability is due to the delay introduced by the uncompressible latency of network. Ideally we would have an instantaneous response (inferior to one millisecond), but the working out of such response is unfeasible cause to the non- causality of this. In order to deal with the delay introduced by the network, we have used predictors to be able to obtain a simultaneous response to the excitation. This ergonomic improvement of telegesture is realized thanks to the statistical relevance of the model of the predictive algorithm.
force feedback device – haptic – network – telegesture – distant touch – interaction human machine – predictive coding

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